Antes da chegada dos espanhóis à região, em 1948, a Venezuela era habitada por caraíbas e arauaques. Assim como a maioria das colônias na América do Sul, o país passou a ser fornecedor de matéria-prima para a sua matriz, no caso a Espanha. Assim, o cultivo de café e cacau movimentou a economia durante a fase colonial.

Neste período, destaca-se a chegada de escravos negros como mão-de-obra, que contribuíram para a formação de uma sociedade miscigenada na Venezuela. Atualmente mais da metade da população venezuelana é considerada mestiça.

Os espanhóis iniciaram a colonização no país em 1520, concentrando-se principalmente na região litorânea e insular. A cidade de Caracas, hoje capital do país, foi fundada em 1567 e logo se transformou no principal centro econômico da região.

O período colonial perdurou até o início do século XIX. Em 1809, Francisco de Miranda iniciou a série de insurreições pela independência, que foi proclamada no dia 5 de julho de 1811. Porém, nos anos seguintes, reações contra-revolucionárias deixaram o país em guerra civil e fizeram surgir a figura de Simon Bolívar, o ícone da independência não só da Venezuela, mas também de outros países sul-americanos.

O processo durou até a captura do Forte de Porto Cabello, no dia 8 de novembro de 1823. Porém, o marco fundamental para a garantia da independência ocorreu dois anos antes, no dia 24 de junho de 1821, quando o exército comandado por Bolívar derrota a Miguel de La Torre na chamada Batalha de Carabobo e anunciou a integração do país à Grande Colômbia, formada também por Colômbia, Equador e Panamá.

Em 1831, um dos heróis da libertação, José Antonio Paez, assumiu a presidência do país, o tirou da federação colombiana e deu início ao caudilhismo. Porém, 18 anos mais tarde, a Venezuela amargou uma ditadura de dez anos seguida de uma guerra civil entre conservadores e liberais provocada pela constituição federalista de 1864.

Ainda passaram pelo poder máximo do país o liberal Antonio Guzman Blanco (1870-1888) e Cirpiano Castro (1889-1908) antes de Juan Vicente Gómez depor seu antecessor em 1908 e ficar no poder durante 27 anos. O seu governo ficou marcado pela implementação da produção de petróleo no país.

A democracia só seria implementada definitivamente na Venezuela em 1959, quando o social-democrata Rómulo Betancourt foi eleito presidente. Dez anos mais tarde, Rafael Caldera assumiu o poder e foi o responsável pela legalização dos partidos de esquerda.

Seu sucessor, Carlos Andrés Perez (1974-1979), comandou o país em um período em que a Venezuela passou a lucrar como nunca com o petróleo graças a disparada do preço do produto em 1973. Ele ainda voltaria a governar a Venezuela entre 1989 e 1993, mas foi afastado por suspeita de corrupção.

Após mais um período de turbulência, o coronel Hugo Chávez, fundador do movimento nacionalista, foi eleito presidente em 1997. Desde então, Chávez comanda o país com uma breve interrupção causada por um golpe que o tirou do poder por alguns dias em 2002. Porém, ele reassumiu o posto e foi mantido após referendo realizado em 2004.

O período Chávez é marcado pela polarização no país. Os oposicionistas o acusam de atitudes ditatoriais com as constantes mudanças na constituição visando a continuação no poder, mas ele conta com o apoio das camadas populares.